Територията, върху която е възникнал и на която постепенно се оформял като стопански, административен и културен център, е била обитавана още от праисторически времена, от които са открити селища край Белчин бани, село Горни Пасарел,
местността Шишманово кале и други. По поречието на река Палакария са останали значителни следи от траките; находките при Шашманово кале (от 2004г.) пък доказват, че Самоков е сред най-старите селища за добив на желязо на Балканския полуостров (от ІІвек.). Археологическите разкопки при село Поповяне и откритите находки са доказателство за високата материална и духовна култура на населението от този край през ІІІ и ІV век.Основна предпоставка за възникването на днешния град, началото на който трябва да търсим най-късно в годините на Втората българска държава (XІІ-ХІVвек), е било производството на желязо от богатите с руда земи около него. С железодобива, най-типичното производство за населението в Самоковско до Освобождението, са свързани развитието и процъфтяването на града. Находчивото население използвало рационално богатството от желязо и вода, които Рила щедро му предлагала. Бистрите планински реки носели и пречиствали железния пясък, движели самокови и пещи.
Героизмът на опълченеца Никола Корчев – един от спасителите на Самарското знаме в боя при Стара Загора по
Високото поле, разположено в северните поли на красивата планина, им дало
богатствата си, а съоръжението „самоково”, което чрез водата самó изковавало
желязото, дало името на селището.Вековните гори стават база за разитието на въглищарството, а тучните планински пасбища благоприятстват скотовъдството.
По време на Възраждането (края на XVІІІ век до Освобождението) железодобивът и скотовъдството създават условия за развитието и разцвета на множество занаяти, които от своя страна стават предпоставка за развитието на търговията. През 1856г. Антон Унтерберг – лекар по професия, основава първата в града стъкларска фабрика, а десет години по-късно се създава и спиртната фабрика на братя Хаджигюрови. Градът се замогва. Населението мудостига десет-дванадесет хиляди жители. Успоредно с икономическия процъфтява и културният живот в Самоков. В края на XVІІІ век тук се формира художествена школа, която в продължение на десетилетие дава огромен принос в културното изграждане на нашата нация. Талантливо е майсторството на самоковските дърворезбари, украсили домове, църкви и манастири из цялата страна. Великолепният иконостас на Митрополиската църква е истински техен шедьовър.
Имената на Атанас Карастоянов, Георги Клинков, Никола Образописов, Станислав Доспевски и други са свързани и с гравьорството, развило се във връзка с работата на първата
печатница в България, основана в Самоков през 1828г. от Никола Карастоянов (днес, тя може да се види в градския Исторически музей).
Самоковци са горди, че градът им е родното място и на Константин Фотинов (днес, на него е кръстена една от гимназиите в града) – основоположник на българския периодичен пачат.
Наред с културния живот се развива и просветното дело в града.
Значително е мястото на самоковци в борбата за независима българска църква. Заедно със Захари Хаджигюров иДимитър Смрикаров в тази борба участват и известните художници Захари Зограф и Никола Образописов.
В дните на героичното Априлско въстание (1876г.) падат за свободата със смъртта на храбрите видните самоковци: Димитър Тонджов - учител в Батак, Христо Благоев – учител в Клисура.
време на Освободителната война, е увековечен от чешкия художник Ярослав Вешин в творбата му „Самарско знаме”. Графична рисунка е обезсмъртила подвига на друг опълченец от Самоков – 
Леон Крудов, който хвърля обратно в турските редове още неизбухнала неприятелската граната и, повеждайки другарите си в контраатака, спасява важна позиция при отбраната на Шипка. Над 50 опълченци самоковци проливат кръвта си в Освободителната война. Мнозина от тях са удостоени с военни отличия, включително и с „Георгиевски кръст”. 
В предпоследния ден на 1877г. изгрява свободата на Самоков! 
Тя е донесена върху щиковете на около осем хиляди руски воини, командвани от генерал лейтенант Николай Н. Веляминов. В суровата зима и дълбокия сняг те преодоляват съпротивата на двойно по-многобройния противник и с цената на около 200 души убити и ранени при сражението край село Ново село освoбождават Самоков. Благодарение на бързината и решителността на руските войски градът е не само осободен, но и спасен от ограбване и опожаряване. Населението посреща с изключителна радушност руските „братушки” – освободители.Освобождението на България разчиства пътя за капиталистическото развитие на
страната.
Упадъкът и разорението на занаятите протича твърде интензивно и болезнено в Самоков. Класовата диференциация довежда до остри социални противоречия и конфликти, поражда и разпалва класова борба.„На тази почва се роди и не можеше да не се роди социализъм”, казва Борис Хаджисотиров.Първите кълнове на социалистическата пропаганда са през 90-те години. Ерудиран марксист и юрист, Хаджисотиров застава начело на работническото революционното движение в града и селищата около него. Негов близък другар и съратник е Михаил Дашин (другия виден самоковски водач-пролетатиат). Значителен е и приносът на Георги Димитров, който е живял в Самоков през 1902-1903г. Той ръководи работата на партийната организация и марксическия кръжок.
За едно десетилетие партийната организация съомява да спечели сърцата иНа митинги и събрания, първомайските чествания и стачки все повече се налага думата на работническата класа в града.
работниците и „става господарка на улиците и площадите”.
В изборите за общински съветници на 13 юни 1910г. кандидатите на Самоковската партийна
организация спечелват осем места от общо 14 и взимат в свои ръце общинската власт в града (за първи път в България общинските избори се печелят от тесни социалисти). На 1 септември е учредителното събрание на Комуната (Георги Зуибаров е избран за кмет). В края на месеца буржоазията се налага и сваля знамето, но Самоковската комуна продължава да същесвува. Съдбата на Комуната вълнува работническа България – поздравления, телеграми, помощи идват от цялата страна. Първият опит за самостоятелно управление на работническата класа е успешен. Спечелено е доверието на всички трудещи се. Затова през 1919 и 1922г. представители на Комунистическата партия създават Втората и Третата комуна в селата Рельово и Радуил.През 1918г., когато през февруари студ сковава земята, а бедняшките даца гладуват, Самоков е разтърсен от бунт на жените, които искат хляб, прекратяване на войната и връщане на мъжете от фронта.
Една година по-късно самоковци протестират (с „гладен” митинг) срещу разрухата и последиците от войната. През септември 1923г. най-видните членове на комунистическата партия и БЗНС, заедно с Борис Хаджисотиров са убити зверски в
местността „Крива вада” край Самоков. В тежка борба против фашизма загиват Асен Терзийски, Алекси Мишев, Любчо Баръмов (негов паметник можете да видите близо до Сафската къща ). Тяхнaта памет се пази свято. Едно героично минало, влязло като гордост в историята на народа ни, станало мост към това, което е днес Самоков.
